自从20世纪60年代初，人类发明了第一台工业机器人今后，工业机器人就显示出它极大的生命力，在短短40多年的时刻中，工业机器人技能得到了敏捷的开展，工业机器人已在工业发达国家的生产中得到了广泛的使用。小编介绍焊接机器人的使用剖析及编程技巧。

  自从20世纪60年代初，人类发明了第一台工业机器人今后，工业机器人就显示出它极大的生命力，在短短40多年的时刻中，工业机器人技能得到了敏捷的开展，工业机器人已在工业发达国家的生产中得到了广泛的使用。现在，工业机器人已广泛使用于轿车及轿车零部件制作业、机械加工职业、电子电气职业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制作业等领域中。在工业生产中，焊接机器人、装置机器人、喷涂机器人及转移机器人等工业机器人都已被很多选用。本文以下要点介绍焊接机器人。

  焊接机器人是从事焊接（包含切开与喷涂）的工业机器人，它首要包含机器人和焊接设备两部分。其间，机器人由机器人本体和操控柜（硬件及软件）组成；而焊接配备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包含其操控体系）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。关于智能机器人，还应配有传感体系，如激光或摄像传感器及其操控设备等。

  因为选用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后边，所以点焊机器人的变压器有必要尽量小型化。关于容量较小的变压器能够用50Hz工频沟通，而关于容量较大的变压器，工业上现已开端选用逆变技能把50Hz工频沟通变为600～700Hz沟通，使变压器的体积削减、减轻。变压后能够直接用600～700Hz沟通电焊接，也能够再进行二次整流，用直流电焊接，焊接参数由定时器调理。现在，新式定时器现已微机化，因而机器人操控柜能够直接操控定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，用电伺服点焊钳，焊钳的打开和闭合由伺服电机驱动，码盘反应，使焊钳的打开度能够依据实际需要恣意选定并预置，并且电极间的压紧力也能够无级调理。

  （1）每个焊点的焊接周期可大起伏下降，因为焊钳的打开程度是由机器人精确操控的，机器人在点与点之间的移动进程，焊钳就能够开端闭合；而焊完一点后，焊钳一边打开，机器人就能够一边位移，不用等机器人到位后，焊钳才闭合或焊钳彻底打开后机器人再移动。

  （2）焊钳打开度能够依据工件的状况恣意调整，只需不发生磕碰或干与，可尽可能削减打开度，以节约焊钳开度，节约焊钳开合所占的时刻。

  （3）焊钳闭合加压时，不只压力巨细能够调理，并且在闭合时两电极是悄悄闭合，可削减碰击变形和噪声。

  弧焊机器人多选用气体维护焊办法（MAG、MIG、TIG），一般的晶闸管式、逆变式、波形操控式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都能够装到机器人上作电弧焊。因为机器人操控柜选用数字操控，而焊接电源多为模仿操控，所以需要在焊接电源与操控柜之间加一个接口。

  近年来，国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，在这些焊接设备内现已刺进相应的接口板，所以弧焊机器人体系中并没有附加接口箱。应该指出的是，在弧焊机器人作业周期中，电弧时刻所占的份额较大，因而在挑选焊接电源时，一般应按继续率100％来确认电源的容量。送丝组织能够装在机器人的上臂上，也能够放在机器人之外，前者焊枪到送丝机之间的软管较短，有利于坚持送丝的稳定性，而后者软管校长，当机器人把焊枪送到某些方位，使软管处于多曲折状况，会严重影响送丝的质量，所以送丝机的装置方法必定要考虑保证送丝稳定性的问题。

  （1)呈现焊偏问题：可能为焊接的方位不正确或焊枪寻觅时呈现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点方位)是否精确，并加以调整。假如频频呈现这种状况就要检查一下机器人各轴的零方位，从头校零予以批改。

  （2)呈现咬边问题：可能为焊接参数挑选不妥、焊枪视点或焊枪方位不对，可适当调整。

  （3)呈现气孔问题：可能为气体维护差、工件的底漆太厚或许维护气不行枯燥，进行相应的调整就能够处理。

  （4)飞溅过多问题：可能为焊接参数挑选不妥、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的巨细来改动焊接参数，调理气体配比仪来调整混合气体份额，调整焊枪与工件的相对方位。

  （5)焊缝结尾处冷却后构成一弧坑问题：可编程时在作业步中增加埋弧坑功用，能够将其填满。

  （1)挑选合理的焊接次序，以减小焊接变形、焊枪行走途径长度来拟定焊接次序。

  （3)优化焊接参数，为了取得最佳的焊接参数，制作作业试件进行焊接实验和工艺鉴定。

  （4)选用合理的变位机方位、焊枪姿势、焊枪相对接头的方位。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是抱负的方位与视点，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝依照焊接次序逐次到达水平方位。一起，要不断调整机器人各轴方位，合理地确认焊枪相对接头的方位、视点与焊丝伸出长度。工件的方位确认之后，焊枪相对接头的方位有必要经过编程者的双眼调查，难度较大。这就要求编程者长于总结堆集经历。

  （5)及时刺进清枪程序，编写必定长度的焊接程序后，应及时刺进清枪程序，能够避免焊接飞溅阻塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，进步喷嘴的寿数，保证牢靠引弧、削减焊接飞溅。

  （6)编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接进程中不断查验和修正程序，调整焊接参数及焊枪姿势等，才会构成一个好程序。

  跟着先进制作技能的开展，完成焊接产品制作的自动化、柔性化与智能化已成为必然趋势。现在，选用机器人焊接已成为焊接自动化技能现代化的首要标志。焊接机器人因为具有通用性强、作业牢靠的长处，受到了人们越来越多的注重。