时间: 2024-02-20 16:07:54 | 作者: 亚盈平台
机器人首要回到安全方位并判别仓储模块是不是真的存在半制品物料，假如没查验测验到半制品物料，则顺次履行激光雕琢和码垛运用；假如检测到半制品物料，则调用仓储运用子程序，仓储运用完结后，顺次履行激光雕琢和码垛运用。履行完码垛运用之后，判别是不是真的存在中止信号，假如有中止信号，则完毕程序，如没有则再次履行整个程序。归纳运用流程图如图8-2所示。
本项目中的机器人运动途径较为杂乱，咱们将其分为激光雕动作、码垛动作、安装动作3个进程途径。
激光雕琢动作依照第4章的运动轨道进行，即机器人先运动到安全点，然后开端雕琢HRG→E→D→U→B→O→T，详细动作途径如图8-3所示。
机器人切换用户坐标系和东西坐标系（此处运用吸盘），先运动到码垛转移模块取料拾取点上方50mm处，然后减速运动到目标点，翻开吸盘，等候0.5s，吸附物料，然后低速运动到物料拾取点上方50mm处，然后发送开端伺服旋转信号，接着运动到伺服分工位模块物料放置点上方50mm处，等候伺服旋转到位信号，然后减速运动到目标点，封闭吸盘，等候0.5s，放置物料，最终低速运动到物料拾取点上方50mm处。
依照该运动流程，顺次将码垛转移模块工位1~工位5中的圆饼转移到伺服分工位模块的工位1~工位5上，如图8-4所示。
机器人将东西切换为夹爪，先判别仓储模块中，几号工位有物料半制品，依据事前指定的优先级，从仓储模块抓取一个物料半制品，弹开定位模块的气缸，放置在定位模块的工位中，接着等候异步运送带光电开关检测到的物料到位信号，将东西切换为吸
盘，从异步运送带上抓取圆饼物料，放置到定位模块半制品的固定孔位中，完结安装进程。最终将安装好的制品从定位模块转移到料仓的对应工位，如图8-5所示。
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