? Fine指机器人TCP到达 方针点，在方针点速 度降为零，机器人动 作有所中止然后再向 下一运动，假如一段 途径的最终一个点一 定要是fine 。

  经过调用对应的例行程序，当机器人履行到 对应程序时，就会履行对应例行程序里的程序。 一般在程序中指令比较多的状况，经过树立对应 的例行程序，再运用ProcCall指令完结调用，有利 于便利办理。

  在初始化程序中参加在程 序正式运转前，需求作初 始化的内容，如速度的限 定，夹具的复位等。详细 依据需求添加。

  在修改时，能够将初始方位放 入一个例行程序，轨道放入一 个例行程序然后在主程序中实 现调用。 而且需求添加WHILE指令，将条 件谁定为TRUE，意图是将初始

  Set数字信号置位指令用于将数字输 出（Digital Output）置位为“1”。

  Reset 数字信号复位指令用于将数字 输出（Digital Output）置位为“0”。

  程序树立的常识程序树立的常识多功用机器人根底训练工作站多功用机器人根底训练工作站多功用机器人根底训练工作站多功用机器人根底训练工作站多功用机器人根底训练工作站多功用机器人根底训练工作站流水线出产的编程流水线出产的编程信号功用do9机器人给plc的输出信号do9值为1时夹爪夹紧值为0时夹爪松开do10机器人给plc的输出信号do10值为1时冲压推料气缸发动值为0时冲压推料气缸封闭didi10冲压完结光电检测到物料块plc给机器人的输入信号di10di11操控面板上旋转开关旋转到流水线形式plc给机器人的输入信号di12操控面板上旋转开关旋转到写字形式plc给机器人的输入信号工作站中运用到的工作站中运用到的ioio信号界说信号界说

  ?2 ? 确认各个程序模块中要树立的例行程序，进行创立 ?3 ? 依据程序的要求开端修改例行程序。

  再选中“EXP”， 在数据中选中 显现为蓝色高亮。 “reg1”。

  WaitDO数字输出信 号判别指令用于判别数 字输出信号的值是否与 方针共同。

  在程序履行此指令 时，等候do1的值为1。 假如do1为1，则程序继 续往下履行；

  假如到达最大等候 时刻300s今后，do1的 值还不为1，则机器人 报警或进入犯错处理程 序。

  机器人空闲时，在初始方位等候，当开关 1翻开，机器人循 环运转三角形程序两次，然后运转矩形程序，矩形运转后一 号灯亮，一秒后完毕，机器人回到初始方位。假如开关 1不 翻开，运转曲线程序，完毕回到初始方位。

  设置输出、读取输入，还能完结决议计划、重复其它指令、构造程序 与体系操作员沟通等功用。应用程序便是运用 RAPID编程言语的特 定词汇和语法编写而成的。

  圆弧运动 圆弧第二 圆弧第三 运动速度 转弯区数据 东西坐标数 工件坐标数

  弹出刺进表达式界面，显现的数据类型为 string，单击“更 改数据类型 …”

  在工业机器人工作站中， I/O通讯是很重要的学 习内容，主要是指经过 对PLC的通讯设置来实 现信号的交互。

  ? 在机器人程序调好的前提下，将机器人操控柜上的操控形式切换 钥匙打到主动形式。示教器上会弹出切换为主动形式提示，单击 “确认”。

  ? 按下电机上电指示灯，使其处于常亮状况；然后按下运转按钮 ， 程序就会开端主动运转。

  Compact IF紧凑 型条件判别指令用于 当一个条件满意了以 后，就履行一句指令。

  IF条件判别指令， 便是依据不同的条件 去履行不同的指令。 条件断定的条件数量 能够精确的经过实在的状况进 行添加与削减。

  界说速度（mm/s）。在手动限速状况下，一切运动速 度被限速在250mm/s。

  界说转弯区的巨细mm，假如转弯区数据fine，表明机 器人TCP到达方针点，在方针点速度降为零。

  WaitDI数字输入信 号判别指令用于判 断数字输入信号的 值是否与方针共同。

  在程序履行此指令 时，等候di1的值为1。 假如di1为1，则程序继 续往下履行；

  假如到达最大等候 时刻300s今后，di1的值 还不为1，则机器人报 警或进入犯错处理程序。

  FOR重复履行判别 指令，适用于一个或 多个指令需求重复执 行数次的状况。

  WHILE条件判别指 令，用于在给定条件 满意的状况下，一向 重复履行对应的指令。

  ● RAPID程序由程序模块与体系模块组成。 ● 能够精确的经过不同的用处创立多个程序模块。 ● 每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中止程序和功用 四种目标 ,但不一定在一个模块中都有这四种目标，程序模块之间 的数据、例行程序、中止程序和功用是能够相互调用的。 ● 在RAPID程序中,只要一个主程序 main，而且存在于恣意一个程 序模块中。而且是作为整个 RAPID程序履行的起点。